接触寻位是焊接机器人中一种常用的寻位方法，其核心原理是利用机器人手臂末端执行器（通常是焊枪）与工件表面接触产生的力信号进行反馈控制，从而实现精准的定位和路径追踪。

以下是接触寻位的详细原理：

力传感器: 机器人手臂末端配备一个力传感器，能够检测出不同方向的力信号，例如正压力、切向力等。

预设焊接路径: 焊接机器人根据工件模型或设计图纸，预先规划一条焊接路径，并将其存储在控制系统中。

接触寻位过程: 机器人按照预设路径运动，焊枪与工件表面接触时，力传感器会检测到相应的力信号。

反馈控制: 控制系统根据力传感器的反馈信号，实时调整机器人手臂的姿态和位置，确保焊枪始终保持与工件表面的垂直接触。

例如，如果焊枪偏离了预设路径，力传感器就会检测到压力变化，控制系统会根据压力偏差调整机器人的运动方向，使焊枪重新回到正确的焊接位置。

接触寻位的优势:

高精度: 可以实现微米级的定位精度，确保焊接质量。

强适应性: 可以处理形状复杂的工件和不规则的焊接路径。

无需额外传感器: 只需要在机器人手臂末端安装力传感器即可。

接触寻位的局限性:

速度较慢: 相比视觉识别等方法，接触寻位速度相对较慢。

易受干扰: 工件表面粗糙、振动等因素可能会影响力传感器的精度。

总的来说，接触寻位是一种可靠且高效的焊接机器人寻位方法，适用于需要高精度和强适应性的焊接任务。