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焊接机器人的编程和工业讲解

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  焊接机器人是从业焊接(包含激光切割与喷漆)的工业机械手,它包括机器人和自动焊机两一部分。在其中,机器人由机器人本身和控制箱(硬件设备及手机软件)构成;而焊接武器装备,以弧焊及点焊为例,则由焊接开关电源(包含其自动控制系统)、送丝机(弧焊)、焊机(钳)等一部分构成。针对服务机器人,还应装有传感技术系统软件,如激光器或拍摄控制器以及操纵设备等。

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  1、点焊机器人的特性 因为选用了一体化焊钳,焊接变压器装在焊钳后边,因此点焊机器人的变电器务必尽可能实用化。针对容积较小的变电器能够用50Hz直流沟通交流,而针对容积很大的变电器,工业上早已刚开始选用逆变电源技术性把50Hz直流沟通交流变成600~700Hz沟通交流,使变电器的容积降低、缓解。

  变压后能够立即用600~700Hz交流电流焊接,还可以再开展二次变压器,用交流电焊接,焊接主要参数由计时器调整。现阶段,新式计时器早已微机化,因而机器人控制箱能够立即操纵计时器,不用另配插口。

  点焊机器人的焊钳,用电量伺服电机点焊钳,焊钳的张开和合闭由交流伺服电机驱动器,码盘意见反馈,使焊钳的张开度能够依据实际上必须随意选中并预设,并且金属电极间的夹紧力还可以无极调整。 电伺服电机点焊钳具备以下优势:

  (1)每一点焊的焊接周期时间可大幅度减少,由于焊钳的张开水平是由机器人精准操纵的,机器人在点与点中间的挪动全过程,焊钳就能够刚开始合闭;而焊完一点后,焊钳一边张开,机器人就能够一边偏移,无须等机器人及时后,焊钳才合闭或焊钳彻底张开后机器人再挪动。

  (2)焊钳张开度能够依据钢件的状况随意调节,要是不产生撞击或干预,可尽量减少张开度,以节约焊钳油管压力,节约焊钳开闭所占的時间。

  (3)焊钳合闭充压时,不但工作压力尺寸能够调整,并且在合闭时两金属电极是轻轻地合闭,可降低碰撞形变和噪音。

  2、焊接机器人的特性 焊接机器人多选用汽体维护焊方式(MAG、MIG、TIG),一般的可控硅式、逆变电源式、波型操纵式、单脉冲或式单脉冲式等的焊接开关电源能够放到机器人中作电弧焊接。因为机器人控制箱选用计算机控制,而焊接开关电源多见仿真模拟操纵,因此必须在焊接开关电源与控制箱中间加一个插口。近些年,海外机器人生产厂家常有自身特殊的配套自动焊机,在这种自动焊机内早已插进相对的接口板,因此焊接机器人系统软件中并沒有额外插口箱。

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  3、焊接机器人运用中存在的不足和处理对策

  (1)出現焊偏难题:将会为焊接的部位有误或焊机找寻时出現难题。这时候,要考虑到TCP(焊机定位点部位)是不是精确,并多方面调节。假如经常出現这样的事情还要检查一下机器人各轴的零部位,再次校零给予调整。

  (2)出現错口难题:将会为焊接主要参数挑选不善、焊机视角或焊机部位错误,可适度调节。

  (3)出現出气孔难题:将会为汽体维护差、钢件的面漆太厚或是维护气不足干躁,开展相对的调节就能够解决。

  (4)溅出过多难题:将会为焊接主要参数挑选不善、汽体多组分缘故或焊条外伸长短过长,可适度调节设备输出功率的尺寸来更改焊接主要参数,调整汽体配制仪来调节混合气体占比,调节焊机与钢件的相对性部位。

  (5)焊接结尾处水冷却后产生一弧坑难题:程控时在工作中步中加上埋弧焊坑作用,能够将其占满。

2019年11月25日 17:24
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