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焊接机器人的运动控制系统简述

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  该文以最常见的关节型六可玩性为例,简述了自动控制系统的构造构成,注重表明电焊焊接系统软件与电焊焊接参数与通用性关节型机器人的好用计算机接口,并对当代焊接机器人的工业触摸屏干了综合型的介绍。

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  做为焊接机器人的客户,为恰当挑选、有效应用并保证能基本维护保养焊接机器人,务必对焊接机器人的运动控制系统有一定层级的掌握。

  焊接机器人是装到了电焊钳或各种各样焊机的工业机器人。工业机器人的运动控制系统涉及到数学课、自动控制理论等,內容许多。要在较短的篇数中,全方位而系统化详细介绍工业机器人的运动控制系统,确实是是非非工业机器人操纵专业技术人员所能比的事儿,因而,这章內容是以焊接机器人的客户视角来看,简要地论述相关机器人运动控制系统的一般性难题。

  1 焊接机器人运动轴的组成

  1.1 焊接机器人运动轴的界定

  焊接与氩弧焊二种机器人全是由典型性6关节型(也称6轴)工业机器人安上电焊钳或焊机而组成,因而,探讨焊接机器人运动系统软件组成,亦即探讨典型性6关节工业机器人的运动系统软件组成。说白了,典型性6关节工业机器人有6个可主题活动的关节,每一关节的运动名字常有界定,在图2中,得出了典型性6关节工业机器人各关节的序号与姿势情况(序号后边的英文大写字母就是说规定动作英文名字的第一个英文字母),每一关节的运动都由一个伺服电机电(动)机驱动器,每一电动机常有分别的工业机械手。机器人最终"手"关节上所安裝的专用工具定位点(TCP)(对点电焊钳与电焊枪的TCP点,在相对的机器人构造上都作了要求)的运动运动轨迹是好几个关节伺服控制系统协同动作的結果。而机器人运动控制系统( 器)的功效就是说怎样依据程序编写命令来指挥者操纵6个伺服电机电(动)机协同动作,以进行专用工具定位点所规定保持的运动运动轨迹。

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  1.2 焊接机器人的运动轴主要参数

  焊接机器人的运动轴主要参数主要包含:各轴较大运动范畴、较大速率、有关轴的允许转矩、有关轴的允许惯性力矩等。一种典型性的6关节型工业机器人的关节运动主要参数的数值见表。

  能够 看得出:6关节型工业机器人的运动轴主要参数不但涉及到各轴自身,也最后决策这一整台工业机器人的特性。在其中,最关键的性能参数是:反复精度等级和负载货量。

  2 焊接机器人运动控制系统的构成

  2.1 对机器人运动控制系统的一般规定

  机器人自动控制系统是机器人的关键构成部分,适用于对机器人运动的操纵,以进行特殊的工作目标,其基本要素以下:

 

2020年3月11日 16:33
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